解析：

1. 穆穆圣王，体此慈仁。

- 解析：“穆穆”一词，庄重地描绘出圣王仪态的端庄、美好，给人一种崇高、威严且和蔼的感觉，展现出圣王在众人心中的神圣形象。“体此慈仁”则明确指出圣王身体力行，践行着慈爱与仁义的品德。这一句从外在形象到内在品德，高度赞扬了圣王，为整首诗定下了庄重、崇敬的基调，同时暗示此次为王公祖饯是在圣王所代表的仁厚政治环境下进行的。

2. 友于之至，通于明神。

- 解析：“友于”本指兄弟之间的情谊，这里说圣王对兄弟的情谊达到了极致，这种深厚的情感甚至能够感通神明。一方面，进一步深化了对圣王品德的赞美，强调其不仅具备慈仁之心，在兄弟情义方面也堪称典范；另一方面，通过“通于明神”这种带有神话色彩的表述，增添了圣王形象的神圣感，暗示圣王的行为和品德受到上天的认可，也从侧面反映出当时社会对这种兄弟情谊以及圣王品德的高度推崇。

3. 游宴绸缪，情恋所亲。

- 解析：“游宴”描绘了诗人与王公一同游乐宴饮的欢乐场景，“绸缪”则形容彼此之间关系的亲密无间、情意深厚。此句回忆了过去与王公相处的美好时光，大家在宴饮游乐中建立起了深厚的感情，彼此眷恋不舍。通过对往昔欢乐场景的描述，与下文的离别形成鲜明对比，更加强化了即将离别的伤感之情。

4. 薄送于京，贻离在辰。

- 解析：“薄送”并非是说送别的情意淡薄，而是一种谦逊的说法，表明自己只能在京城为王公送别。“贻离”即留下离别之情，“在辰”强调就在此刻，点明了送别的时间与地点。此句简洁明了地叙述了当下正在进行的送别之事，将场景从过去的欢乐游宴拉回到现实的离别，“贻离在辰”短短四字，蕴含着深深的无奈与惆怅，让人感受到离别的氛围瞬间弥漫开来。

5. 瞻望弗及，泣涕沾巾。

- 解析：这两句生动地描绘了送别时的场景和诗人的情感。望着王公离去的方向，一直到再也看不见，诗人的泪水忍不住流淌下来，沾湿了手巾。“瞻望弗及”将诗人目送友人远去，直至视线尽头的不舍之情刻画得淋漓尽致，而“泣涕沾巾”则通过具体的细节描写，以泪水沾湿手巾这一画面，直观地展现出诗人内心的悲痛与不舍，使读者仿佛能看到诗人伫立在原地，泪流满面的情景，极具感染力。

小主，

6. 何以赠之，竭心公门。

- 解析：诗人在此处思考用什么来赠予即将离去的王公。“竭心公门”给出了答案，即自己会为朝廷竭尽心力。这不仅是对王公的一种承诺，表明自己会在其离开后，继续为共同效力的朝廷尽职尽忠；同时也体现了诗人的政治抱负和忠诚，以这种方式作为赠别之礼，既符合应诏诗的主题，也表达了诗人对朝廷的忠诚以及对王公的一种精神上的共勉。

7. 何以叙怀，引领长勤。

- 解析：“何以叙怀”同样是思考如何表达自己的情怀，“引领”表示伸长脖子远望，有期待、盼望之意，“长勤”则强调长久地保持勤勉。此句表达诗人会以长久地殷切盼望和始终保持勤勉的态度来抒发自己的情怀。一方面，体现诗人对王公的牵挂与期许，希望他在未来的日子里能够一如既往地勤勉；另一方面，也再次表明自己会在今后的生活和工作中保持积极向上、勤奋努力的状态，从侧面反映出诗人对自身品德修养和政治作为的要求，同时呼应前文对忠诚和为公精神的表达。

……

句译：

1. 穆穆圣王，体此慈仁。

庄重美好的圣王，践行着这慈爱仁义。

2. 友于之至，通于明神。